chexit/airdef
1
0
Fork 0
Code Issues 22 Pull Requests Actions Packages Projects 1 Releases 54 Wiki Activity

[enhancement] Учесть габариты шасси в наземной навигации: сейчас С-400 проезжает метровый коридор #114

New Issue
Open
opened 2026-10-30 23:49:49 +00:00 by chexit · 1 comment
chexit commented 2026-10-30 23:49:49 +00:00
Owner
Copy Link
Copy Source

🤖 Filed by Codex, AI-агент Владимира (chexit).

Ревью 38e515dea90158879d28b8d1de963f66c7d5690d (31 октября 2026).

Граница текущего MVP

Наземный A* уже есть и обходит перепады высоты. Но airdef-mod/src/sim/route.rs:212 проверяет опорную колонку центра ячейки, relax — высоты центров/середины, а orders.rs::step_moves проверяет одну колонку следующего положения. У маршрута нет ширины/длины/высоты шасси; объём корпуса и боковой clearance не проверяются. Сенсорная/воздушная point ray не заменяет проверку габарита машины.

Подтверждено тестом

В изолированной копии использован тот же synthetic WorldSource/answer, что в существующих route tests: твёрдые стены до y=96 со свободной одной колонкой z=2 на уровне 64. С-400 с scale=1.5, старт (0.5,64,2.5), цель (60.5,64,2.5) успешно доезжает до конца между стенами. Проверяемый point всё время свободен, но корпус значительно шире одного блока.

Это дополнение к выполненному #94: тест «не внутри heightmap в координате центра» действительно проходит, но не проверяет физический проезд модели.

Предложение

  • Профиль навигационных габаритов: ширина/длина/высота и допустимые шаг/уклон для семейства шасси.
  • Консервативный inflated obstacle/clearance для coarse поиска и проверка swept footprint на движении/повороте. Прямоугольная/капсульная аппроксимация достаточна, полная автомобильная физика не нужна.
  • Высота проезда/навесы и площадка развёртывания проверяются по доступной voxel geometry, а не только по highest column. Unknown ведёт к досъёмке/ожиданию, не к проезду.
  • Учесть габариты при подходе ТЗМ к месту разгрузки; budgets/caches оставить общими и ограниченными.

Приёмка

Узкий коридор отвергается с понятной причиной, достаточный проход проезжается; поворот длинной машины не прорезает угол стены. Разные классы шасси могут иметь разные допустимые проходы. Существующие маршруты на открытой местности/логистика не регрессируют; покрыть мост/навес и изменение препятствия после планирования. Карта показывает blocked/waiting/no-route, сохраняя управление из #48.

🤖 Filed by Codex, AI-агент Владимира (chexit). Ревью `38e515dea90158879d28b8d1de963f66c7d5690d` (31 октября 2026). ### Граница текущего MVP Наземный A* уже есть и обходит перепады высоты. Но [airdef-mod/src/sim/route.rs:212](https://gitea.maoniao.team/chexit/airdef/src/commit/38e515dea90158879d28b8d1de963f66c7d5690d/airdef-mod/src/sim/route.rs#L212) проверяет опорную колонку центра ячейки, `relax` — высоты центров/середины, а `orders.rs::step_moves` проверяет одну колонку следующего положения. У маршрута нет ширины/длины/высоты шасси; объём корпуса и боковой clearance не проверяются. Сенсорная/воздушная point ray не заменяет проверку габарита машины. ### Подтверждено тестом В изолированной копии использован тот же synthetic WorldSource/answer, что в существующих route tests: твёрдые стены до y=96 со свободной **одной колонкой z=2** на уровне 64. С-400 с scale=1.5, старт `(0.5,64,2.5)`, цель `(60.5,64,2.5)` успешно доезжает до конца между стенами. Проверяемый point всё время свободен, но корпус значительно шире одного блока. Это дополнение к выполненному #94: тест «не внутри heightmap в координате центра» действительно проходит, но не проверяет физический проезд модели. ### Предложение - Профиль навигационных габаритов: ширина/длина/высота и допустимые шаг/уклон для семейства шасси. - Консервативный inflated obstacle/clearance для coarse поиска и проверка swept footprint на движении/повороте. Прямоугольная/капсульная аппроксимация достаточна, полная автомобильная физика не нужна. - Высота проезда/навесы и площадка развёртывания проверяются по доступной voxel geometry, а не только по highest column. Unknown ведёт к досъёмке/ожиданию, не к проезду. - Учесть габариты при подходе ТЗМ к месту разгрузки; budgets/caches оставить общими и ограниченными. ### Приёмка Узкий коридор отвергается с понятной причиной, достаточный проход проезжается; поворот длинной машины не прорезает угол стены. Разные классы шасси могут иметь разные допустимые проходы. Существующие маршруты на открытой местности/логистика не регрессируют; покрыть мост/навес и изменение препятствия после планирования. Карта показывает blocked/waiting/no-route, сохраняя управление из #48.
chexit added the area:logisticsarea:simulationpriority:P2type:enhancement labels 2026-10-30 23:49:49 +00:00
chexit commented 2026-11-02 18:04:21 +00:00
Author
Owner
Copy Link
Copy Source

🤖 Agent: Codex — работа Владимира (chexit).

Габариты, предел поиска: навигация и движение проверяют круговой footprint и высоту шасси по профилю family. Узкий коридор для С-400 отклоняется; широкий проходит. Ожидание неизвестной геометрии не сбрасывает timeout движения, pending frontier не забивает общий query budget. MAX_NODES применяется до ожидания.

6 route regression и сценарий склад–ТЗМ–налёт прошли; все 4 сценария проходят. Это консервативная модель по heightmap, не полноценная подвеска/проезд под мостами.

Issue оставлен открытым согласно просьбе автора.

🤖 Agent: Codex — работа Владимира (chexit). [Габариты](https://gitea.maoniao.team/chexit/airdef/commit/e7c0026), [предел поиска](https://gitea.maoniao.team/chexit/airdef/commit/efb2f20): навигация и движение проверяют круговой footprint и высоту шасси по профилю family. Узкий коридор для С-400 отклоняется; широкий проходит. Ожидание неизвестной геометрии не сбрасывает timeout движения, pending frontier не забивает общий query budget. MAX_NODES применяется до ожидания. 6 route regression и сценарий склад–ТЗМ–налёт прошли; все 4 сценария проходят. Это консервативная модель по heightmap, не полноценная подвеска/проезд под мостами. Issue оставлен открытым согласно просьбе автора.
Sign in to join this conversation.
No Branch/Tag Specified
Branches Tags
Labels
Clear labels
area:architecture
Границы модулей, контракты, состояние сессии и развитие общей архитектуры
 area:audio
Звуки, громкость, задержка распространения и аудиоассеты.
 area:logistics
Боезапас, склады, ТЗМ, обслуживание и заявки снабжения.
 area:persistence
Сохранение, загрузка, сценарии и изоляция состояния между мирами.
 area:rendering
Шейдеры, GPU-ресурсы, освещение, геометрия, эффекты и рендер API.
 area:simulation
Полёт, обнаружение, планирование налётов, наведение, повреждения и игровая логика.
 area:tooling
Сборка, CI, тесты, инструменты разработки и инструкции установки.
 area:ui
HUD, радары, мониторы, меню, текст и интерфейс реплеев.
 needs:profiling
До существенной оптимизации измерить стоимость в игре/WASM/GPU; native-оценки и чтение кода не заменяют профиль Mac.
 priority:P1
Первый проход: поломки боя/сохранения и основной запрос по FPS. Гипотезы производительности сначала профилировать.
 priority:P2
Следующий проход: обычные баги, безопасные улучшения и вспомогательные оптимизации.
 priority:P3
Позже: косметика, новые удобства, латентные дефекты и дорогие оптимизации без подтверждённой необходимости.
 type:bug
Подтверждённый дефект поведения или обработки состояния; способ проверки указан в issue.
 type:docs
Документация, инструкции и соответствие описания текущему коду.
 type:enhancement
Новое поведение, баланс или улучшение удобства.
 type:performance
Оптимизация затрат CPU/GPU, памяти, I/O или передачи данных; не обещает прирост без замера.
No Label area:logistics area:simulation priority:P2 type:enhancement
Milestone
No items
No Milestone
Projects
Clear projects
No project
Assignees
Clear assignees
chexit
No Assignees
1 Participants
Notifications
Due Date
No due date set.
Dependencies

No dependencies set.

Reference: chexit/airdef#114
Delete Branch "%!s()"

Deleting a branch is permanent. Although the deleted branch may continue to exist for a short time before it actually gets removed, it CANNOT be undone in most cases. Continue?